La pallamano è uno sport abbastanza giovane, anche se esperti segnalano che le sue origini sono da ricercare nell'antichità. Infatti, nell'antica Grecia, si praticava un gioco con la palla, denominato "Gioco di Ucraina" nel quale i partecipanti giocavano con una piccola palla delle dimensioni di una mela e non dovevano farla cadere al suolo. Questo gioco fu descritto da Omero nell'Odissea.
In epoca romana, un medico chiamato Claudio Galeno raccomandava ai propri assistiti di giocare all' Hapaston, che si praticava con una palla. Durante il medio evo, i giochi con la palla, erano praticati principalmente a corte. Furono battezzati come "I primi giochi di estate". In ogni caso, erano giochi e pratiche sportive non strutturate, senza nessun tipo di regolamento o di norme.
Invece, le origini moderne della pallamano le troviamo verso la fine del XIX secolo, quando si utilizzava come sport complementare all'allenamento dei ginnasti. Nel 1892, un professore di educazione fisica, Konrad Koch, creò il "Raffballspied" con caratteristiche molto simili alla pallamano attuale. Nello stesso tempo, in Cecoslovacchia si praticava nelle scuole un gioco, nel quale ogni squadra era formata da sette giocatori. Si chiamava "Hazena" ed il suo primo regolamento apparve nel 1905.
In un istituto scolastico danese, un professore di educazione fisica, Holger Nielsen, nel 1898 introduceva un nuovo gioco con una palla piccola, che si chiamò "Haandbold". Si trattava di segnare delle reti in una porta, similmente che nel calcio, ma usando le mani. Anni più tardi, questo gioco fu praticato anche in Svezia, con la collaborazione molto importante di G. Walstrom. Questo accadeva nel 1910.
Questo gioco era una pratica fondamentalmente ricreativa, la cui prima pubblicazione tecnica e divulgativa, opera dello stesso Nielsen, apparve nel 1907. Ma i pochi storici che si sono interessati ad approfondire le origini della moderna pallamano, indicano un professore di educazione fisica che insegnava a Berlino, chiamato Max Heiser, come il vero e legittimo "padre" di questa disciplina sportiva.
Si dice che Heiser, specializzato in ginnastica femminile, a partire dal 1907, giocava con le sue alunne in una delle principali strade di Berlino. Il gioco da lui creato si chiamò "Torball", ed era basato su altri giochi simili come il Raffbold, il Volkerball ed il Koreball. Due anni più tardi, un compatriota di Heiser, Carl Schelenz, "inventa" un nuovo gioco, che denomina "Handball", ispirato principalmente al calcio. Le regole erano identiche, l'unica differenza era che si giocava con le mani. Ogni squadra era composta da 11 giocatori e si praticava sul campo di calcio. Dopo la prima guerra mondiale si afferma definitivamente questo sport.
All'inizio, questa disciplina viene accolta e regolata dalla Federazione Internazionale di Atletica Leggera (IAAF). Schelenz, allenatore in Germania, Austria e Svizzera, si incarica di divulgarla in Europa. In Germania, praticamente si converte nello sport più importante. Nel 1926, la Federazione Internazionale di Atletica Leggera, nel suo congresso dell'Aia, introduce un regolamento proprio della pallamano.
Particolare curioso, vi è un altro paese che rivendica la paternità di questo sport ed è l'Uruguay. Infatti il professore di educazione sportiva Antonio Valeta, creatore di vari giochi nazionali uruguaiani, sviluppò una attività sportiva derivata dal calcio che si giocava con le mani. Questo gioco a partire dal 1916 diventò molto popolare con il nome di "balon" e due anni più tardi si disputò un incontro ufficiale nello stadio di Montevideo. La tesi uruguaiana sostiene che alcuni marinai tedeschi di navi attraccate nel porto di Montevideo, impararono il gioco del "Balon" e più tardi lo insegnarono in Germania dove in seguito il già citato Carl Schelenz regolamentò l'"Handball".
L'ultimo campionato del mondo di pallamano a 11 si disputò nel 1966, in seguito l'interesse per questo tipo di pallamano andò calando sino ad essere sostituito completamente dalla pallamano a 7 che si giocava principalmente al coperto.
Lo sviluppo dinamico della pallamano a 7 giocatori inizia immediatamente dopo la 2ª Guerra Mondiale e soprattutto negli anni settanta si assiste ad un particolare incremento di questa disciplina sportiva. Attualmente, la pallamano (sport olimpico dalle Olimpiadi di Monaco 1972), si pratica in tutti i continenti.
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